我國正式記載中的水車，則大約到東漢時才發生。東漢末年靈帝時，命畢嵐造"翻車",已有輪軸槽板等基本裝置。又有一說三國時魏人馬均也有"翻車"的制作（見《三國志。魏志》卷二九杜 傳裴松之注）。不管"翻車"終究首創于何人之手，總之，從東漢到三國"翻車"正式的發生，能夠視為我國水車成立的第一階段。

　　水車的開展到了唐宋年代，在輪軸應用方面有很大的前進，能使用水力為動力，作出了"筒車",配合水池和連筒能夠使低水高送。不只成效更大，一起節約了名貴的人力。南宋張孝祥〈題能仁院壁詩〉中大贊其曰：『轉此大法輪，救汝旱歲苦?！豢梢姶怂噷r事協助之大。這是我國水車開展的第二個階段。

　　到了元明年代，輪軸的開展更前進。一架水車不只有一組齒輪，有多至三組，而有"水轉翻車"、"牛轉翻車"或"驢轉翻車",能夠依風土地勢交互為用。這項開展，使翻車的使用更有效益。翻車打東漢三國年代創造以來，一直停滯在人力的運轉。

　　至此，使用水力和獸力認為驅動，使人力總算從翻車腳踏板上解放。一起，也因轉軸、豎輪、臥輪等的開展，使原先只用水力驅動的筒車，即便在水量較不充足的當地，也能使用獸力，而有所貢獻，別的，則有"高轉筒車"的出現。地勢較陡峻而無法別開水塘的當地，也能低水高送，有所開發。